Cuestion 2 (Regulador derivativo, error de posicion): Page 4 of 4

Calculos y comprobaciones con Scilab

//Calculo polo dominante
sig=0.5;
wd=sqrt(1-0.5^2)
s1=-sig+%i*wd

//Calculo del angulo del sistema
s=%s;
g=2/((s+1)*s^2);
gs=syslin('c',g);
aux=horner(gs,s1);
aux1=atan(imag(aux),real(aux));
aux2=360*aux1/(2*%pi)

//Calculo del angulo de la red de adelanto
ac3=180-aux2

//Angulo de un cero en 0 con  s1
ac=atan(imag(s1),real(s1));
axc=360*ac/(2*%pi)


//kc del compensador
ax3=horner(s*gs,s1);
abgts1=abs(ax3);
kc=1/abgts1

//Comprobacion de resultados
gc=kc*s;
gt=g*gc;
gts=syslin('c',gt)
gts1=horner(gts,s1)
axgts1=atan(imag(gts1),real(gts1));
agts1=360*axgts1/(2*%pi)


//Lugar de las raices sistema no compensado y compensado
clf;
subplot(2,1,1)
evans(gs)
plot(real(s1),imag(s1),'*');
plot(real(s1),-imag(s1),'*');
xgrid;
mtlb_axis([-2 1 -2 2])
subplot(2,1,2)
evans(gts)
plot(real(s1),imag(s1),'*');
plot(real(s1),-imag(s1),'*');
xgrid;
mtlb_axis([-2 1 -2 2])